Question:
Type de mécanisme de direction de voiture RC
Kozuch
2016-02-25 05:10:19 UTC
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J'ai besoin de savoir quel type de direction possède cette voiture radiocommandée Himoto Buggy Zmoto Z-3 1:10 afin de pouvoir calculer l'angle de braquage à partir de la position servo pour un projet de robotique . Est-ce le même mécanisme que la direction à crémaillère et pignon?

Je suppose que le changement d'angle de direction ne sera pas constant (la direction ne sera pas linéaire) à partir du servo depuis la rotation le mouvement du servo est traduit dans le mécanisme de direction? Je veux dire, si un degré de 0 à +1 sur le servo se traduira par le même changement d'angle de direction que par exemple l'étape de +45 à +46 sur le servo. Sinon, quelle est la relation non linéaire?

Voici des images du mécanisme de pilotage (plus sur le lien ci-dessus): enter image description here enter image description here enter image description here

Ces choses sont à peu près universellement meilleures pour être déterminées expérimentalement que calculées. Les erreurs de mesure de dimensionnement s'accumulent à un degré qui rend les résultats inutiles. Appliquez simplement une plage de valeurs de contrôle, mesurez les angles résultants, composez dans une table de consultation, valeurs approximatives entre les deux.
Un répondre:
Chris Johns
2016-02-25 05:34:25 UTC
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La caractéristique clé est que la direction a une géométrie Ackerman

Cela signifie que les bras de direction sortant de l'arrière des moyeux sont connectés à la tringlerie de direction en un point à l'intérieur et derrière le point de pivot du moyeu. Si vous tracez une ligne passant par ces deux points de pivot pour les deux roues, ils se rencontreront au niveau ou près du centre de l'essieu arrière (bien que l'emplacement exact puisse varier pour produire des caractéristiques de maniabilité spécifiques).

L'effet de cette géométrie est que, lors de la rotation, la roue intérieure tournera d'un angle plus grand que l'extérieur, reflétant le fait que la roue intérieure suit un rayon de braquage plus petit. Dans une géométrie de base Ackerman, les lignes s'étendant sur l'axe des fusées avant se rejoindront au centre du rayon de braquage, bien que là encore cela puisse varier pour s'adapter à des caractéristiques de maniement particulières.

Il semble que la direction est contrôlée par une tringlerie de manivelle plutôt que par une crémaillère et un pignon, vous devrez peut-être faire quelques mesures pour déterminer la relation précise entre la position du servo et l'entrée de la direction.

Dans la pratique, il existe également de nombreux autres facteurs liés qui affectent la relation entre la direction et le comportement réel du véhicule car la géométrie de la direction est également affectée par le mouvement de la suspension et les angles de suivi, de chasse et de carrossage des roues ainsi que le comportement dynamique du véhicule dans son ensemble. C'est particulièrement le cas avec quelque chose comme une voiture RC qui a tendance à avoir une masse faible et un couple élevé, de sorte qu'il peut bien y avoir des effets de direction importants dus à des facteurs tels que la direction assistée et la direction à roulettes, la façon dont le différentiel distribue le couple aux roues arrière (c'est-à-dire la quantité de glissement dans le différentiel et les roues arrière) et le comportement dynamique des pneus avant.

Merci de répondre. Je prévois de minimiser les effets de la suspension, etc. en conduisant prudemment à des vitesses inférieures à l'intérieur sur une surface très plane et en n'utilisant que de petits angles de direction (= grand rayon de braquage). Je suis toujours curieux de savoir comment se comportera la liaison de l'arbre du servo au mécanisme de direction - le mouvement de rotation du servo n'est peut-être pas un énorme problème (peut être calculé facilement) mais je suis plutôt préoccupé par la liaison qui relie la direction droite et la direction gauche partie ensemble - dommage que ne partage pas la charnière avec les liens qui vont aux roues, mais la différence sera probablement minime.


Ce Q&R a été automatiquement traduit de la langue anglaise.Le contenu original est disponible sur stackexchange, que nous remercions pour la licence cc by-sa 3.0 sous laquelle il est distribué.
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