Premièrement, je dirai que par expérience personnelle, localiser et mettre en œuvre des bandes de roulement sur un robot de cette taille peut être TRÈS difficile. Je construisais un robot qui était censé être de 8 "x8" x20 "(LxHxL), y compris les bandes de roulement, et nous avons eu beaucoup de mal à trouver des bandes de roulement utilisables qui seraient suffisamment petites mais qui résisteraient à une utilisation plus intense que Lego ou robots K'nex. Si vous pouvez trouver des bandes de roulement, vous devez toujours être en mesure de les tendre et de les empêcher de se déplacer axialement le long des roues de guidage (c'est-à-dire de glisser pendant que le robot roule.) Donc ma première recommandation est de suivre

En ce qui concerne la traction, je considérerais une sorte de système de suspension rudimentaire, ou des pneus gonflés ou en caoutchouc souple qui ont un peu de céder. Fondamentalement, quelque chose qui vous permet de concevoir le robot pour avoir un diamètre au repos de 4,5 ", mais ensuite compresser à 4" pour s'adapter à l'intérieur du tuyau, appliquer une force normale plus élevée sur chaque roue et augmenter le frottement entre le pneu et le tuyau. (Ces chiffres sont des exemples, je ferais un peu plus travailler pour obtenir une détermination réelle de l'ID, 4 "est probablement l'OD, et pour déterminer combien de flex y Tu peux avoir. Et attention, trop de frottement empêchera le robot de bouger réellement.)

Autres réflexions: j'aime le mieux la configuration Y, et vous voudrez peut-être que la roue supérieure soit plus petite, juste pour stabiliser le robot, et ne fournir aucune puissance d'entraînement à travers lui. Pensez à la façon dont vous allez alimenter les roues si elles ne sont pas sur le même axe. Vous devrez peut-être actionner chaque direction des roues indépendamment, ou votre engrenage peut devenir complexe. Et vous ne pourrez peut-être pas décaler la transmission de puissance principalement hors de l'axe, il peut également y avoir une translation radiale.

Vous cherchez à construire un robot d'égout, alors vous voudrez peut-être regarder d'autres robots d'égout. Je n'ai aucune expérience directe de la conception ou de la manipulation de robots d'égout, mais je peux parler de ceux que j'ai vus lors de foires commerciales.
Certaines constructions ont des ensembles de 3 ou 4 roues avec un mécanisme qui pousse les roues contre les parois des tuyaux, ou - plus typiquement - des ensembles de 2 roues. Dans le premier cas, les roues sont assez petites. Dans ce dernier cas, les roues sont parfois conformées de sorte que lorsqu'on regarde le robot de face, la section transversale est plus ou moins circulaire. Retrouvez ici quelques photos du type seconfd. Le premier type, en forme de X, que vous pouvez voir ici. Je pense qu'il est bien plus grand que 4 ". Non pas que ce ne soit pas un robot d'égout classique, mais pour une application de construction de canalisations que je ne comprends pas.

Un petit robot que j'ai vu avait un petit bras pivotant à l'avant avec une source lumineuse et une caméra. Lors d'un branchement dans les tuyaux, le robot pourrait pousser le bras dans l'une des branches. Lorsque le robot avançait, il se glisserait dans cette branche à cause du bras.
Je n'ai jamais vu de robots suivis qui rentreraient dans un tuyau de 4 "- encore une fois, ne me croyez pas sur parole.

Remarque La plupart des résultats pour le terme robot d'égout où sur les sites allemands. Peut-être que le terme anglais actuel est différent, et seuls les Allemands insistent pour les appeler des robots d'égout.